上海市西门子授权总经销商

       西门子股份公司是全世界LX的专 业技术公司，始创于1847年，服务遍布世界200多个国家，致力于电气自动化、自动化和智能化行业。作为全球Z大一点的高效率能源和节约型社会技术性供应商之一，西门子系统在海上风机基本建设、联合循环发电量涡轮发动机、输配电解决方法、基础设施建设解决方法、工控自动化、推动和软件解决方案，及其诊疗成像设备和试验室确诊等行业占有LX影响力。西门子系统自1872年入华，140多年来以的专 业技术、非凡解决方案与产品持之以恒地对中国发展提供全面适用，并且以出色品质和让人信任的稳定性、LX的专 业技术造就、坚持不懈的突破追寻，在业内独树一帜。2014财政年度（2013年10月1日至2014年9月30日），西门子在中国的总收入做到64.4亿英镑，拥有超过32000名员工。西门子系统已经发展成为中国社会现状与经济不可分割的一部分，并尽心尽意和中国共同携手，一同专注于实现可持续发展。

     PLCopen健身运动标准化的第四一部分，包括运动控制系统应用，将PLC、机器人和运动控制系统集成到一种便于接受的、并且在许多生产商常见的语言中。一般情况下，这种变化应用由供应商提供，因此对大部分生产制造生产商来讲，假如电机驱动器不兼容，则无法加上此功能。该标准适用SCARA 和DELTA，但此外，一切软件程序员都能够撰写自身的运动变换作用。

机器人控制器

机器人控制器早已被用来完成一些繁杂机械设备的Z优操纵。大部分控制板都是为了某个特定的设备定制生产制造，需要用到生产厂家独有的专 业计算机语言开展程序编写，这种计算机语言因产品平台不同而有非常大的差别。假如机器人控制器用以操纵其为此定做的目标，效率高，但在通信特性、集成化性能和可编能力水平则并不是Z好一点的。

以往，一般只有特定机器人控制器ConTROL ENGINEERING China版权声明，适用动力学模型和反向动力学模型。如今，给予一部分智能机器人种类命令的电机驱动器更加普遍，特别是面对包装生产线的控制板。机器人控制器和电机驱动器之间的界限已经越来越朦胧，可是仍然需要软件程序员在各种不一样的软件之间融洽，而且每个全面的程序编写都使用了为某一目地专门设计的语言。

PLC和运动控制系统的融合

承担运动控制系统的PLCopen调研组，已将健身运动管理程序的每个方面进行了规范化，并且从层面上对此进行了界定。这是一种将PLC、机器人和运动控制系统集成到一种便于认知和比较常见的语言中来的Z佳试着。

其中不少的应用全是Z基本的，例如：相对性和绝 对健身运动，在许多运动控制中，全是比较简单、易懂的应用。在需要健身运动难度提升时，好几个自动控制系统标准化、统一外观及其客户体验，就成为一种优点。

比如：当任何一个健身运动终止，下一个健身运动都还没刚开始的时候，将相对性或绝 对健身运动连接起来，比较简单。可是构想一组更复杂的健身运动：在轴速率并没有变成零的情况下，那就需要转为下一个健身运动，那么在轴全部健身运动途径中，将单独健身运动汇聚成好几个健身运动。PLCopen运动控制系统规范制定了规范的组合实际操作，那样软件程序员运用生产制造生产商可以借助的、比较常见的混和和变化方式，完成混和健身运动。

在运动由数学分析模型掌控的根据机械设备互连的好几个轴系时，一个Z基本上的问题就是，针对同歩挪动而言，一般并不知道哪一个轴才是关键轴。因此当常见故障发生的时候，电机驱动器一般不可以分辨其他什么轴受影响。根据界定健身运动组，PLCopen对此进行了解决，从而使当其中一个轴组发生故障时，控制板能够带来一个适度的常见故障回应。组合这个概念，使软件程序员获得更多的可玩性，集中注意力解决设备所规定的特殊每日任务，通过实施图上所示的组情况设备，由控制板去完成组作用。

PLCopen运动控制系统规范化的第四一部分包括了能够融洽运动控制系统的应用，并对DY和第二部分在三维空间多轴联动运动控制系统的协调功能展开了拓展，以适应在这里领域里绝大多数的业务需求。他们定义了一套标准化的应用，可以从三维空间内要用以繁杂的运动控制系统，包含健身运动变化应用。一般情况下，这种变化应用由供应商提供，因此对大部分生产制造生产商来讲，假如电机驱动器不兼容，则无法加上此功能。现阶段得到鼓励的通常是SCARA 和DELTA智能机器人。除此之外，一切软件程序员都能够程序编写实现自己的梦想健身运动变换作用。当要将目标点转换成骨关节室内空间，或者把骨关节空间变换为目标点时，专用程序就能启用这种健身运动程序流程。

该标准在原来一直互不相关的PLC、电子计算机计算机控制、机器人控制及其健身运动控制领域中间架起了一座桥梁。现阶段，运用一台相近PLC的软件，就能实现对一个完整的工业设备管理程序的程序编写。该标准使机器人控制器和电机驱动器，再也不是互不相关的软件，反而是集变成控制系统的一部分。将运动控制系统和逻辑控制在一个程序包中获得，所产生的Z关键的优点包含：在程序控制器与运动模块中间不受限制的数据传输，并且没有延迟时间，在传统系统内，延迟时间会影响到机器设备性能。实际上，如今运用机械设备设备控制器就能在机器人和外接设备的伺服电机轴中间完成完美同歩，这一点在之前ConTROL ENGINEERING China版权声明，必须要在机器人控制行业才能够完成。

单独程序编写

Z后，PLCopen规范容许单独程序编写，彻底解决对硬件配置或特殊生产制造生产商的依赖性。假如不一样的硬件经销商适用相同的基础代码，具备相同的行为方式，软件程序员就无需学习培训每一个生产制造生产商的特有计算机语言了。那样，就能在更短时间内，更快地研发出具备更高精度复杂机械设备控制系统，并把它资金投入到市场。根据降低工程项目多元性、降低对专 业学习培训的需要，PLCopen促使这类开发设计得以实现，这样对于众多目前PLC编程工作人员而言，整个系统也显得十分熟悉了。

越来越多Z终用户要求应用常见的PLC语言，来达到智能机器人、电机驱动器和PLC的程序编程，这有利于设备设备生产厂家的软件程序员去理解，也方便Z终客户的工作人员进行维护。为降低多元性，使三个单独的渠道从外表、客户体验及其性能上更为融洽。承担运动控制系统的PLCopen调研组早已明确提出了一系列的规范化专用工具，容许从类似PLC的编程环境上直接运作协调运动。

传统上，工业机械手应用繁杂专用语言表达开展撰写，除开机器人编程工作人员能理解外，其他的人压根弄不明白。电机驱动器的范畴要广一些，并且转变比较多，一般使用PC库或其他专用型语言表达开展程序编写，而PLC则一般使用子程序逻辑性开展程序编写。在如今的自动化技术环境里，PLC、电机驱动器与机器人务必密切的集成化在一起。许多原素被集成到设备设计里，而每个元素优点，都需要通过专用型语言的表达程序编写显现出来。

PLC编程

1968年，通用*公司必须开发设计一种可以取代硬布线电磁阀的机器，因此PLC就应时而生。自诞生以来，PLC一直使用子程序逻辑性开展程序编写。PLC能够轻松控制应用数字和模拟量输入机器的全过程，但如果必须去操纵这些更复杂的、本质上是顺序程序的一个过程，应用PLC比使用BASIC、 C或 C#语言表达完成要艰难得多。经过多年演变，PLC早已可以用BASIC或C语言实现程序编写，可是在很多情况下，依然取决于子程序（是IEC61131-3所规定的计算机语言的一种）。

许多中低端PLC根据步进电机或者直接导出来支撑运动控制系统。运用价钱更高专用型控制模块，则可完成一些更高 级的运动控制系统，但必须把这些控制模块增至基本系统中来。即便这样，大部分机器设备依然应用子程序逻辑性开展程序编写，这就需要对编程环境具有较全面的了解，而编程环境则伴随着生产厂家不相同各有不同，更高 级的功效一般由专用应用来达到。

电机驱动器

在通用性市场中，典型性电机驱动器一般包括插值法健身运动（线形和环形）、协调运动、传动齿轮、凸轮轴和事件触发健身运动（应用传感器和部位锁存）等。更历史悠久的电机驱动器即在每一个轴上应用专用键入、外部设备。健身运动键入包含开启、过行程安排限位开关和编*键入（每一个轴一或2个）；健身运动导出包含伺服电机命令（一般情况下为 /- 10 V的模拟量输入）和步进指令（步进电机或者直接）。大部分控制板也包含一些具有基本要素的I/O。新控制板则取决于例如EtherCAT或Mechatrolink的互联网把控制信号传送给控制器，并推送和接收数据I/O数据信号，这种I/O根据硬布线与控制器相互连接。